Depuis l'antiquité l'homme utilise la force motrice de l'eau pour faire fonctionner leurs moulins. Au 1er Siècle avant JC des auteurs, comme Héron d'Alexandrie, Vitruve, traîtent de l'hydraulique mécanique.. Ils abordent les problèmes des roues à eaux, des engrenages, des treuils ... L'hydraulique est une science, elle entend la connaissance de toutes les machines hydrauliques, mais encore celle des eaux elles-mêmes, leur dépense, leur vitesse, leur poids, leur nivellement, leurs conduites. Le moulin apparaît au premier ciècle avanc JC, et elle est la première machine capable de transformer l'énergie hydraulique en travail. Les moulins se multiplient pendant le moyen âge. C'est particulièrement les moines cisterciens, devant vivre en autarcie, qui vont développer l'utilisation des moulins. Pendant l'industrialisation, l'époque moderne, porte un nouvel intérêt à la mécanique hydraulique et à ses applications multiples.